Inżynier i Fizyk Medyczny 3/2012 vol. 1
artykuł
/
article
robotyka
/
robotics
133
obrazowania, a w przekazie do użytkowników pominięto infor-
macje w formie liczb. Operacja została poprzedzona procedu-
rą wstępną umożliwiającą przygotowanie systemu do zabiegu
w kilku prostych krokach. Sam proces wspomagania operacji ma
na celu wizualizację położenia końcówki narzędzia chirurgiczne-
go względem położenia ROI poprzez ich reprezentacje graficz-
ne. W ten sposób wskazany jest kąt, pod jakim narzędzie chirur-
giczne zbliża się do ROI. Zmiana odległości odpowiada zmianie
koloru reprezentacji graficznych. Na rysunku 11
pokazano chirurga podczas pobierania ze zwłok
wycinka węzła chłonnego.
Techniki minimalnie inwazyjne
w chirurgii
Kolejnym przykłademmedycyny opartej na faktach
jest endoskopia umożliwiająca precyzyjne wykona-
nie zabiegu techniką minimalnie inwazyjną. Porów-
nanie takiego zabiegu z klasyczną operacją chirur-
giczną przedstawiono na rysunkach 12 i 13. Podczas
klasycznego zabiegu chirurgicznego wzrok chirur-
ga skierowany jest na pole chirurgiczne, co w przy-
padku zabiegu techniką minimalnie inwazyjną jest
niemożliwe. Dlatego techniki minimalnie inwazyjne
w chirurgii (ang. MIS) nazywa się chirurgią przez
dziurkę od klucza. Endoskopia wykorzystywana
jest głównie do wziernikowania jamy otrzewnej
(
laparoskopia), wziernikowania jamy opłucnej (torakoskopia),
wziernikowania wnętrza stawów (artroskopia) oraz do dostępu
transwaginalnego (ginekologia endoskopowa).
Innym przykłademmedycyny opartej na faktach jest chirurgia
wspomagana komputerowo z manipulatorem, która umożliwia
precyzyjne wykonanie zabiegu techniką minimalnie inwazyjną.
Fot. 11
Biopsja węzła chłonnego na zwłokach
Fot. 13
Pole operacyjne podczas operacji endoskopowej
Fot. 14
Robot z Fundacji Rozwoju Kardiochirurgii im. prof. Zbigniewa Religi w Zabrzu
Fot. 12
Pole operacyjne podczas operacji klasycznej
Fot. 10
Bloki składowe systemu: Komputer, nawigowane USG, nawigowane narzędzie do biopsji,
zestaw lokalizujący Polaris
